求大学《理论力学》知识点总结概括，且每章复习纲要。且有配解习题 100大分送上，选上另加
1. Lagrange动力学
概念：
自由度和广义坐标
Lagrange函数和Lagrange方程
可遗坐标，广义动量、能量及其守恒定律
要求：
对完整有势系统，确定自由度，选择广义坐标，写出拉格朗日函数和运动方程，判别广义动量和能量守恒。
2. Hamilton动力学
概念：
Hamilton函数和正则方程
广义动量、能量守恒定律
变分问题的Euler方程， Hamilton原理
基本Poisson括号，力学量运动方程的Poisson括号表示
正则变换和母函数
要求：
由Lagrange函数通过Legendre变换得到Hamilton函数，写出正则方程，判别广义动量和能量守恒。
求解变分问题，从哈密顿原理写出运动方程。
利用Poisson括号不变性证明变换为正则变换，通过求解新的正则方程得到原运动方程的解。
3. 两体问题
概念：
两体问题约化（质心运动和相对运动的解耦）
两体中心势，径向运动等效势
散射角，散射截面
要求：
已知势场（力场）求轨道，或反之
已知势场（力场）求圆轨道并分析稳定性
通过能量曲线，定性分析运动情况
已知势场求散射截面
4. 多自由度体系微振动
概念：
惯性矩阵和弹性矩阵
微振动通解，简正振动模式和简正坐标
要求：
Lagrange函数在稳定平衡位形邻域展开至二级小量，求微振动通解，确定简正坐标，将动能和势能化成平方和形式
5. 刚体
概念：
定点转动，角速度，
进动、章动和自转，Euler运动学方程
惯量张量，主轴系，主惯量
Euler动力学方程
Euler陀螺
要求：
角速度矢量的合成与分解
已知角速度，求任意一点的线速度、线加速度
已知主轴和主惯量、角速度，求动能和角动量
对称Euler陀螺与Lagrange陀螺定点转动初值问题
通过刚体动力学方程求刚体受力
理论力学这门课主要讲什么？
理论力学 理论力学是研究物体的机械运动及物体间相互机械作用的一般规律的学科。理论力学是一门理论性较强的技术基础课，随着科学技术的发展，工程专业中许多课程均以理论力学为基础。本课程的理论和方法对于解决现代工程问题具有重要意义。 发展简史 力学是最古老的科学之一，它是社会生产和科学实践长期发展的结果。随着古代建筑技术的发展，简单机械的应用，静力学逐渐发展完善。公元前5～前 4世纪，在中国的《墨经》中已有关于水力学的叙述。古希腊的数学家阿基米德（公元前 3世纪）提出了杠杆平衡公式（限于平行力）及重心公式，奠定了静力学基础。荷兰学者S.斯蒂文（16世纪）解决了非平行力情况下的杠杆问题，发现了力的平行四边形法则。他还提出了著名的“黄金定则”，是虚位移原理的萌芽。这一原理的现代提法是瑞士学者约翰第一·伯努利于1717年提出的。 动力学的科学基础以及整个力学的奠定时期在17世纪。意大利物理学家伽利略创立了惯性定律，首次提出了加速度的概念。他应用了运动的合成原理，与静力学中力的平行四边形法则相对应，并把力学建立在科学实验的基础上。英国物理学家牛顿推广了力的概念，引入了质量的概念，总结出了机械运动的三定律(1687年)，奠定了经典力学的基础。他发现的万有引力定律，是天体力学的基础。以牛顿和德国人G.W.莱布尼兹所发明的微积分为工具，瑞士数学家L.欧拉系统地研究了质点动力学问题，并奠定了刚体力学的基础。 理论力学课程内容： 静力学 基本公理，约束与约束力，平面任意力系的简化与平衡，物体系的平衡，平面简单桁架内力计算方法，静定与超静定的概念，空间力系的简化与平衡，滑动摩擦与滚动摩擦。 运动学 点的运动合成，科氏加速度，刚体平面运动的速度分析方法，刚体平面运动的加速度分析方法。 动力学 基本概念，动量定理，质心运动定理，刚体对于定点的动量矩定理，刚体对于质心的动量矩定理，刚体平面运动微分方程，动能、势能、动能定理，达朗贝尔原理，虚位移原理及其在静力分析中的应用。单自由度系统振动方程与振动特征量。
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理论力学都要学些什么？难的吗？听说学校里这个课挂科率很高！
一、理论力学都要学些什么？
理论力学是固体力学的一个分支，是工科的一门专业基础课，为其他力学课程打基础的。其内容分为三部分：静力学、运动学和动力学。
1、静力学主要研究力的基本性质，物体的受力分析与受力图及各种力系的简化与平衡；
2、运动学主要研究物体运动的几何性质。包括点的运动描述方法、刚体基本运动描述方法、平动参考系下点的运动的合成、定轴转动参考系下点的运动的合成、科氏加速度的概念；刚体平面运动的运动学方程、刚体平面运动的速度分析方法、刚体平面运动的加速度分析方法。
运动学基本理论
3、动力学主要研究物体的机械运动与作用力之间的关系。包括质点动力学基本方程；动量定理；质心运动定理；刚体转动惯量特性，刚体定轴转动动力学方程；刚体相对于定点的动量矩定理，刚体相对于质心的动量矩定理，刚体平面运动微分方程；动能、势能，刚体的动能定理；刚体简单运动的达朗伯原理，刚体平面运动的达朗伯原理；约束，自由度，虚位移原理，虚位移原理在静力分析中的应用；振动方程。
二、理论力学难的吗？
其实难易都是相对的，理论力学是物理类、机械类、土木类等专业的必修课，个人认为相对本专业其他的课程来说还是有一定难度的，但并不是想象中的难于上青天。
1、理论力学中静力学最简单，主要讲静力分析，属于送分题知识点，简而言之，就是支反力或者未知力的求解，属于基础，但学不懂会影响后面的学习。
2、到了运动学，知识点就上升了层次，个人感觉最难，基本是运动分析，与力的关系不大，主要就是求机械装置某个部位某个点的瞬时速度或加速度，主要在于理解，如果真正掌握了运动学的核心概念，即“一动点，二参考系，三运动”，那么，运动学的知识就简单了，主要在于理解核心知识点。
3、动力学，微积分的关系式比较常见，且动力学与运动学不分开，动力学是把运动和受力合起来讲，能量和动量什么的是主线，里面有很多解题的巧妙方法，用到少量的微积分，内容也是最多的，难度看似递增，其实，微积分的表达式都是纸老虎！学好高数和线代后，在看理论力学，觉得无非就是质量m与矢量速度v，经过微积分，以及坐标变换的组合。如果我们真正理解微积分表达的含义及如何运用，难度瞬间被击破，比如达朗贝尔原理，不就是通过加惯性力将动力学问题变为静力学的求解吗？又有什么难度呢？再比如所谓的质心运动定理与动量定理，其核心不就是转到牛二定律吗？只不过表达方式不同罢了。
动力学知识点
还是那句话，难和易都是相对的，和个人的兴趣、努力程度相关。理论力学这类课程是逻辑性比较强的课程，理清逻辑的来龙去脉，并充分理解了之后，就会觉得解决里面的问题也是纳鞋底的活。理论力学难学是因为抽象性和数学工具的使用，掌握基本规律，然后加以运用，就不难了。一些公式当然需要记忆，但对于更多的基本力学模型也需要不断的感性认识与积累，在基本模型积累的差不多之后，对于大部分的理论力学题基本也能解个大概了，应对一个考试绝对够用，如果在这个基础上，想要更进一步的话，理论力学的难度和恶意才真正展现出来了……
三、听说学校里这个课挂科率很高？
说实话这门课程是有一定难度，一些大学理论力学挂科率有的将近40%。挂科的原因不外乎部分课程难度大、学生学习不认真，再就是教师的授课不能深入浅出，绝大多数挂科的都是靠考前突击的，平时上课的积极性和态度很重要，没有平时分的加成，突击裸考挂科的概率相当高。
理论力学说实话不好学，如果你们学校挂科率高，跟老师也有一定关系可能比较严格，但是，我认为老师其实也不想为难学生，除非实在是试卷答的很过分才会挂，挂科的多了也会从侧面表现出任课老师的讲授水平，多数老师都会睁一只眼闭一只眼的，毕竟挂科率过高学院里也会找老师麻烦的，这种两败俱伤的事，任课老师还是会斟酌的。
理论力学公式
归根结底，建议好好学习，最重要的是达到布置的作业得自己做然后弄懂的程度。可以不攻难题，但是课后习题必须明白怎么做。其次理论力学考试可出的题目虽然多，但是基本上只会考老师上课讲过的例题或者其改版形式，按照老师们的说法：没办法，题出太难了学生就不会做。所以学习的时候多总结，自己把公式（很多）列出来，找到相关量对号入座。
拓展：四、如何学好《理论力学》
上课要认真的听老师讲课，特别是基本概念；别忘记复习，复习包括复习书上的知识点，做课后习题。课后习题都比较简单的，考试内容和难得和课后习题差不多。
开始复习前，自己的复习思路一定要清晰明朗，第一遍看书就是通读全书，列出《理论力学》每一章节，每一知识点的框架，尤其是对于考《理论力学》的学生来说，框架就格外重要，如果同学们在复习中，脑海中形成了自己的知识体系框架，再难的专业课都会变得简单，这种知识体系框架的建立，主要在于理解知识点，后期可以按照框架复习，以此类推复习其他的专业课也是一样的。
整理出自己的一套《理论力学》笔记，梳理出《理论力学》每个部分的知识框架，结合自己的理解扩充《理论力学》每一章的核心知识点，把每个章节的联系都整理到自己笔记上。
理论力学习题
最后呢就是后期练习做真题熟练答题套路，理论力学其实公式不多，关键在于理解和随机应变，在理解课本内容的基础上多做些习题开拓一下眼界并巩固一下理论部分的知识。其实课后习题就是非常经典的一些练习题目，很多老师出题都是从课后习题里出或者是它的变形，万变不离其宗，掌握好课后习题和基本的公式、概念，通过考试我觉得是没问题的。
最后我这有一些理论力学的相关知识点整理，可以分享给你，希望对你有帮助，也祝愿顺利通过考试！理论力学知识点
理论力学知识？
理论力学基本概念知识小结
第一部分:静力学
1、力的可传性:作用于刚体上某点的力，可以沿着它的作用线移到刚体内任意一点，并不改变该力对刚体的作用，2、平面汇交力系平衡的充要条件:各力在两个坐标轴投影的代数和分别为零。
3、合力矩定理:平面汇交力系的合力对于平面内任意一点之矩等于所有各分力对于该力之矩的代数和。
平面等效力系:如果同平面内两个力系的矢量和，即合力相同，那么这两个力系等效。
5、力偶的衡量标准:力偶矩，即大小为，力偶中的力与力偶臂的乘积，方向为力偶的转向。
6、平面等效力偶:同平面两个力偶的力偶矩相同那么这两个力偶等效。
7、力偶等效定理(1): 力偶对刚体的作用与其作用面内的位置无关
8、力偶等效定理(2 ): 保持力偶的力偶矩(大小与转向不变，同时改变力偶里力偶和力的大小不改变力偶的作用效果.
9、二力杆:不计自重的刚性构件，若在其两处受力而平衡称为二力杆。
10、空间汇交力系的力偶合成法则:任意个空间分布的力偶可以合成为一个合力偶，合力偶矩矢的矢量和。
11、空间汇交力系的平衡条件:合力偶矩矢对空间三维坐标上的三个坐标轴的力矩矢代数和为0。
12、空间力系对轴的简化(力轴矩): 若力的方向与轴共面，那么力对轴的矩为0，如果异面，那么力矩大小为，力的大小乘以
力距离轴的距离的积
13、重心是物体的几何重心，确定方法是在空间或平面内若干均质微元的坐标与这一点的重力乘积之和除以物块的总重力
14、如果物块是均质的，那么物块的的重心位置可以看成若干小部分的体积与该小部分的重心坐标位置乘积除以总体积。15、摩擦角:全约束力(支撑面对物体的支持力与摩擦力的合力与平面对物体支持力的夹角的最大值。16、自锁现象:作用于物块的全部主动力的合力的作用线与平面对物块的支持力的夹角在摩擦角范围之内，无论主动力合力有多大，物块都保持静止;相反，超出摩擦角范围，不论主动力合力多小物块都不会保持平衡状态
17、滚动摩阻力偶矩:滚轮滚动时，可以看成是质心的平动与滚轮相对于质心的转动，转动的转动力矩大小就是最大滚动摩阻力偶矩与平动摩擦力的力偶矩的代数和。
18、滚动摩阻力偶矩的计算:大小为支持面对滚轮的支持力与滚动摩阻系数的乘积，与轮子半径无关，摩阻系数与接触面材料有关。
第二部分:运动学
19、切向加速度:衡量质点在某时刻运动的速度变化快慢
20、法向加速度:衡量质点在某时刻转动的速度方向改变。大小为切向速度除的平方除以在这点的曲率半径，也是刚体转动的角加速度矢与这一点矢径的叉乘向量。
21、角加速度:反应转动的质点系或者绕定轴定点转动的质点的角位移变化的快慢，其大小等于切向加速度除以曲率半径.22、齿轮传动与带轮传动:齿轮转动的两个轮的线速度相同，传动比是两个轮子的角速度之比。
23、同轴转动:同轴转动的质点系里所有质点角速度相同
24、转动速度矢量:质点的转动速度矢量等于角速度矢量又乘矢径。
25、相对运动:动点相对于动参考系的运动
26、牵连运动:动参考系相对于定参考系的运动
27、绝对运动:动点相对于定参考系的运动，绝对速度的矢量等于相对速度矢量与牵连速度矢量的矢量和。
28、牵连点:动参考系与动质点系直接相关的一点，其加速度与速度分别为牵连加速度与牵连速度29、动点与动系的选择:尽量以平动为准，且动系与动点不可以位于同一物体之上
30、科氏加速度:科氏加速度存在于参考系为转动的运动系统中，是参考系的角速度矢量与动点的相对速度矢量叉乘的2倍
方向由右手定则确定
31、质点或质点系的速度矢量等于所选取的基点速度矢量与该质点或质点系相对于此基点的切向速度与法向速度矢量的矢量和.32、平面运动可以任取基点而分解为平移和转动，其中平移的速度和加速度与基点的速度有关，但是绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选择无关。
33、平动刚体上的所有质点的速度矢量全部一致，刚体定轴转动所有质点的角速度都一致。
34、速度投影定理:同一平面刚体上任意两点的速度在这两点连线上的投影相等
35 一般情况下，在每一个瞬时，平面图形上都唯一的存在一个点，速度为0，这个点就是该物体在这个瞬时的瞬心。平面图形内任意一点的速度等于该点随图形绕瞬时速度中心转动的速度
36、绝对加速度:对于平动物体，绝对加速度等于相对加速度与牵连加速度的矢量和;对于转动物体，绝对加速度等于相对加速度，牵连加速度，科氏加速度三者的矢量和。
37、基点法求加速度:某质点的加速度等于所选基点的加速度与质点相对于基点的切向加速度与法向加速度的矢量和，
38、质点动量定理:在某一段时间间隔内，质点动量的变化等于作用于质点的力在此段时间内的冲量。
39、质点系动量定理:质点系的动量对时间的导数等于作用于质点系的外力的矢量和。
40、
质点的动量矩定理:质点对某定点的动量矩对时间的一阶导数等于作用力对同一点的矩。
41、质点系动量矩定理:质点系对于某定点0 的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对于同一点的矩的矢量和，
42、平行轴定理:刚体对于任一轴的转动惯量，等于刚体对于通过质心、并与该轴平行的轴的转动惯量，加上刚体的质量与两
轴间距离平方的乘积(J=J+ d2
43、质心运动定理:质点系的质量与加速度的乘积等于作用于质点系外力的矢量和。
44、质点系对任意一点0的动量矩等于质点系相对于质心的动量短和质心平移对0的动量短的矢量和。
45、刚体相对于质心的动量矩对时间的导数等于作用于质点系的外力对质心的主矩。
46、刚体绕定轴转动的微分方程中，前两个是平面内直角坐标系或者笛卡尔坐标系下的两个牛顿运动方程以及动量短转动方程。47、平面运动刚体的动能等于刚体绕质心转动的转动动能加上质心的平动动能，也可以看成是每一个作用于此质点系的外力对质心的力矩所做的功和该力在质心位置所做的功的代数和。
动能定理:合外力做功的代数和等于质点系动能的变化48、
动量守恒条件:质点系的合外力为0。49、
50、动量矩守恒:外力对于某定点或某定轴主矩为0的时候，质点系对于该点或该轴的动量矩保持不变
51、机械能守恒条件:系统只有保守内力做功。
52、质心运动守恒定理:质点系合外力为0，那么质心保持平衡状态(匀速直线运动或静止)质点系在某一根轴上的合外力为0，那么质心在这根轴上的速度投影保持初始状态不变。